FANUC機器人Mastering

發(fā)布日期：2012-06-11    蘭生客服中心    瀏覽：5741

一、為什么要Mastering（原點復歸）
　　Mastering和使用絕對值脈沖編碼器(APC)的機器人各軸的角度有關，通常情況下，為了獲得在零度位置的脈沖記數，需要做Mastering。

　　因為Mastering的數據出廠時就設置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Masteing，但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。
　　•機器人執(zhí)行一個初始化啟動或CMOS的備份電池的電壓下降導致Mastering數據丟失
　　•APC的備份電池的電壓下降導致APC脈沖記數丟失。
　　•機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數不能指示軸的角度。

注意：機器人的數據包括Mastering數據和脈沖編碼器的數據，分別由各自的電池保持。

　　如果電池沒電，數據將會丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當電池電壓不足，將有報警“BLAL”提醒用戶，

二、Mastering的方式

Mastering的方式

                              解釋

Jig mastering

出廠時設置，

Mastering at the zero-degree positions

由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數據丟失，

Quick mastering

由于電氣或軟件問題導致丟失Mastering數據，恢復已經存入的Mastering數據作為快速示教調試基準。若由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數據丟失，則不能采取此法，

Single axis mastering

由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）

Setting mastering data

記下Mastering數據，

三、0度位置Mastering
　　機器人的所有軸都在0度時，執(zhí)行0度位置Mastering。

　　機器人的每根軸都有一個0度標記，使用這些標記作為參考，手動示教機器人的各個軸到0度位置。

　　由于0度位置Mastering有賴于人眼的對正，所以沒有其他方法準確，所以0度位置Mastering是一種應急方法。

　　☺條件：系統變量$MASTER_ENB的值必須由0設置成1或2。如果已經為1或2，則無須更改（進入系統變量畫面的步驟：MENU→SYSTEM→F1(TYPE) →Variable）

具體設置如下：

四.單軸 Mastering
　　當機器人的一些軸（不是全部軸）由于脈沖編碼器的電壓下降或者是更換脈沖編碼器時，需要做單軸Mastering。具體設置如下：

表2 單軸Mastering設置

項目

描述

ACTUAL POS

當前機器人關節(jié)坐標下的數據

MSTR POS

為執(zhí)行單軸Mastering設置而定義的Mastering 位置，一般取0度

SEL

為執(zhí)行Mastering的軸設置，一般輸入1

ST

顯示單軸Mastering設置完以后的狀態(tài)

0  Mastering數據丟失，需要做Mastering

1  Mastering數據丟失(僅僅其他軸被Mastering), 需要做Mastering

2  完成Mastering設置。