一、集成選用的機器人

1、機器人品牌型號：德國KUKAKR30HAz工業(yè)機器人。

2、機器人性能：該機器人具有30kg的承載能力且最大作用范圍為近兩米。六軸，重復(fù)精度<±0,06mm，控制系統(tǒng)KRC2。

　　　　　　　　　　　　　　　　

二、打磨機器人機床的特點與優(yōu)勢

　　打磨工藝的自動化只能通過六軸鉸接臂庫卡KR30HA機器人來實現(xiàn)，將節(jié)拍時間縮短23%。該型號機器人可通過它的高重復(fù)精度使焊接處平滑非常且無過渡段。在工作前，對機器人已進行完全校準(zhǔn)，因此它工作起來特別細(xì)致。

　　輥道將焊接好的鋸條送到機器人艙內(nèi)；一個自動傳送設(shè)備將其安置在固定工位上。系統(tǒng)減輕了機器人的負(fù)擔(dān)，由此可使機器人艙內(nèi)本已快速節(jié)拍更為迅速。KR30HA從固定工位上每次取下一個溫度還在140°C左右的電鋸條。機器人將部件夾在氣動行夾持器的夾塊之間，這樣即使在空氣壓力減低的情況下，電鋸條也不會落下。之后，在打磨機組的幫助下，機器人在電鋸條的兩面上打磨出連接到焊接處的光滑過渡段。接著，機器人將部件移動到圖文顯示系統(tǒng)處，該系統(tǒng)通過灰度圖像測量部件質(zhì)量。然后雙刷機組將為已經(jīng)打磨好的部位去除毛刺。最后，KR30HA將電鋸條堆放在定位夾具上兩個歐洲標(biāo)準(zhǔn)貨盤的其中一個上。更換貨盤期間，機器人可繼續(xù)工作，而不會對工作人員的安全有任何影響。那些不符合公司要求的電鋸條，六軸機器人會將其清理出來并放入一個打開的抽屜內(nèi)，之后由人工將其清空。

　　由于機器人艙需要打磨不同尺寸的電鋸條，因此KR30HA必須知道所打磨的是哪種型號。所以，它的控制系統(tǒng)與焊接設(shè)備進行交流，后者可告知六軸機器人相應(yīng)電鋸條的分類號。通過該分類號，機器人可得到有該種型號電鋸條程序的信息。

1、質(zhì)量更穩(wěn)定

　　由于機器人有很高的重復(fù)精度，所以STIHL能夠獲得更高更穩(wěn)定的質(zhì)量。

2、經(jīng)濟上的優(yōu)勢

　　現(xiàn)在，STIHL在生產(chǎn)電鋸條的過程中使用四臺庫卡機人。公司集中于生產(chǎn)一種型號的模式帶來了很多經(jīng)濟上的優(yōu)勢。例如，保養(yǎng)及維修服務(wù)成本降低以及本公司工作人員的培訓(xùn)費用降低。另外，從工作節(jié)拍上來說，機器人艙與焊接設(shè)備鏈接在一起，這樣STIHL公司既減少了工作步驟又減少了工作人員數(shù)目，且工作人員也能從改善的工作環(huán)境獲益。除此之外，還可以減少庫存量，因為可取消每個工位前相應(yīng)的緩沖器，而且整個流程速度也加快了。

3、砂帶使用時間更長

　　自動化所帶來的另一個經(jīng)濟效應(yīng)就是：由于使用燒結(jié)金剛砂作為打磨工具，所以砂帶的使用時間明顯變長。只有在機器人可創(chuàng)造這種涂層所需的高壓的情況下，才可使用上述材料。

三、集成選用的部分周邊設(shè)備

1、PC為基礎(chǔ)的庫卡機器人控制系統(tǒng)，包括帶熟悉的視窗操作界面的控制面板

2、機器人艙設(shè)計

3、線性傳送系統(tǒng)

4、兩臺打磨機組

5、雙刷機組

6、貨盤定位夾具

7、安裝圖文顯示系統(tǒng)

8、機器人編程

9、保護裝置

10、機器人艙的安裝及投入運行

11、緊急事故程序，可允許機器人在焊接設(shè)備失靈而不再打磨電鋸條情況下，將已焊接完畢的部件置入一個緩沖器。

12、控制器

13、電氣柜

14、安全圍欄及安全門